GALERIJA je zasnovana 1970., kada je Antun Augustinčić (1900.–1979.) – zagrebački i pariški đak, jedan od naših najznačajnijih kipara i nezaobilaznih predstavnika hrvatske moderne umjetnosti – darovao svom rodnom Klanjcu vlastiti kiparski opus, nastao tijekom 50 godina stvaranja, od dvadesetih do sedamdesetih, koji mu je priskrbio ugled u domovini i inozemstvu.
Zgrada Galerije, autora arhitekta Ante Lozice, otvorena je za javnost u proljeće 1976. izložbom reprezentativnih radova koje je odabrao sam autor i donator. Ujesen iste godine, stekavši sve uvjete, Galerija je postala muzej. U ljeto 1992., zajedno s još četiri muzeja, uključena je u novoosnovanu krovnu ustanovu pod nazivom Muzeji Hrvatskog zagorja.
Sadašnja ekspozicija temelji se na stalnom postavu iz 1990., koji je nastao nakon dva pročišćenja prvog, Augustinčićeva postava, a predstavlja opredjeljenje za tematskokomparativni pristup njegovom djelu. Obuhvaća dvije međusobno zavisne cjeline: unutarnji postav – tematski podijeljen na intimnu plastiku, portrete i javne spomenike – te park skulpture uokolo Galerije.
Time se Antun Augustinčić, široj javnosti poznat po monumentalnim javnim spomenicima kao što su Mir uz zgradu UN u New Yorku i Spomenik seljačkoj buni i Matiji Gupcu u Gornjoj Stubici, predstavlja i kao vrstan majstor intimne plastike, posebno ženskih i dječjih aktova i torza, te snažnih, psihološki dorečenih i skulptorski izražajnih portreta.
Osim muzejske, Galerija razvija izdavačku te izlagačku djelatnost: od 1981. izlazi njen časopis Anali, a od 1983. djeluje njen izložbeni Salon. Od darova umjetnika koji su u njemu izlagali, nastala je Zbirka Salona Galerije Antuna Augustinčića, koja je stalno izložena u Studiju GAA, u ulici Ivana Broza 2.